在中国境内所发现的丹霞地貌几乎全发育在不早于中生代（距今两亿多年前）的地层上，而且岩石的成分以陆相沉积为主（岩石是由当时的河流或湖泊沉积物所形成的，而不是在当时的海洋环境中形成的）。然而，随着研究的范围向全世界扩展，学者们发现，其他国家的丹霞地貌也有发育在更古老的地层或者海相沉积岩层中。于是，有的学者就建议放宽对红色岩层的时间及成分限制，以利于把丹霞地貌的概念向全世界推广。在早期对丹霞地貌的定义中，地貌的形态往往会被不厌其烦地描述，这样的定义充分说明，丹霞地貌是有着许多曼妙优美的形态的，这种形态并不具有普遍性，因此可以把它们归为一类地貌。然而，随着研究丹霞的人越来越多，全国各地的丹霞地貌都有人去考察，在大量调查的基础上，丹霞地貌的定义变得越来越简洁和有概括性，再也不罗列具体的地貌形态了，而是把这些形态归结为“以赤壁丹崖为特征的一类地貌”（即有陡崖的陆相红层地貌）。学者们规定“丹崖”的高度应大于10米，“丹崖”的坡度则应满足悬崖坡的条件：55°至90°之间。高度和坡度低于上述标准的丹崖不能算是丹霞地貌，应归入红层丘陵山地中，这是划分丹霞地貌与红层地貌的界限。
丹霞地貌（Danxia landform）即以陆相为主（可能包含非陆相夹层）的红层（不限制红层年代）发育的具有陡崖坡的地貌。目前该定义被大多数学者们接受，也可表述为“以陡崖坡为特征的红层地貌”。
丹霞地貌在我国广泛分布，目前已查明丹霞地貌1005处，分布于全国28个省（自治区、直辖市、特别行政区）。在热带、亚热带湿润区，温带湿润-半湿润、半干旱-干旱区和青藏高原高寒区均有分布；最低海拔可以形成于东部的海岸带，最高海拔可以出现在4000m以上的青藏高原上。但相对集中分布在东南、西南和西北三个地区。除中国外，在中欧和澳大利亚等地均有分布，其中中国分布最广。1928年，冯景兰等将构成丹霞山的红色地层及粤北相应地层命名为“丹霞层”。1938年陈国达首次提出“丹霞山地形”的概念。1939年陈国达正式使用“丹霞地形”这一分类学名词，以后丹霞层、丹霞地形（地形即地貌）的概念便被沿用下来。
1928年，获美国哥伦比亚大学地质学硕士学位的矿床学家冯景兰，在我国广东省韶关市仁化县丹霞山注意到了分布广泛的第三纪（6500万年～165万年前）红色砂砾岩层。在丹霞山地区，厚达300～500米的岩层被流水、风力等风化侵蚀，形成了堡垒状的山峰和峰丛、千姿百态的奇石、石桥和石洞。冯景兰意识到这是一种独特的地貌景观，并把形成丹霞地貌的红色砂砾岩层命名为丹霞层。而“丹霞”一词源自曹丕的《芙蓉池作诗》，“丹霞夹明月，华星出云间”，指天上的彩霞。
1939年，构造地质学家陈国达把这种红色岩层上发育的地貌称为“丹霞地形”，并把这种地形作为判断丹霞地层的标志。
自陈国达首次提出“丹霞地形”这一地貌名词以来，学者们多关注其岩石特征、地质构造、地貌形态等方面的研究，长期没有讨论起定义问题。直至1961年黄进才首次提出丹霞地貌的定义：丹霞地貌是由水平或变动很轻微的厚层红色砂岩、砾岩所构成，因岩层呈块状结构和富有易于透水的垂直节理，经流水向下侵蚀及重力崩塌作用形成陡峭的峰林或方山地形。
1977年，地貌学家曾昭璇才第一次把“丹霞地貌”按地貌学术语来使用。
1982年，素有“丹霞痴”之名的地理学家李见贤（黄进）发表了《丹霞地貌坡面发育的一种基本方式》，这是中国论述丹霞地貌的第一篇论文。这个时期正是中国旅游业大规模发展的起始阶段，丹霞地貌作为一种重要的旅游资源，受到了来自社会各界越来越多的关注。
1983年《地质辞典》首先提出丹霞地貌定义，“指厚层、产状平缓、节理发育、铁钙质混合胶结不匀的红色砂砾岩，在差异风化、重力崩塌、侵蚀、溶蚀等综合作用下形成的城堡状、宝塔状、针状、柱状、棒状、方山状或峰林状的地形。”
1990年代以后，随着人们对丹霞地貌日益关注，对其概念和定义的讨论逐步增多，在判别标准上也存在一定的分歧。
丹霞地貌属于红层地貌，是一种水平构造地貌。所谓“红层”是指在中生代侏罗纪至新生代第三纪沉积形成的红色岩系，一般称为“红色砂砾岩”。丹霞地貌是上世纪30年代以丹霞山为代表而命名的一类地貌类型。形成丹霞地貌的岩层是一种在内陆盆地沉积的红色屑岩，后来地壳抬升，岩石被流水切割侵蚀，山坡以崩塌过程为主而后退，保留下来的岩层就构成了红色山块。
世界上丹霞地貌主要分布在中国、美国西部、中欧和澳大利亚等地，以我国分布最广，其中又以广东仁化县的丹霞山面积最大，发育最典型、类型最齐全、形态最丰富、风景最优美。我国著名地理学家曾昭璇在比较了国内外的丹霞地貌之后，认为丹霞山“无论在规模上、景色上，皆为中国第一，世界第一”。
丹霞山位于湘、赣、粤三省交界处的仁化县境内，距广东省韶关市45千米。是国家级重点风景名胜区，国家地质地貌自然保护区，被誉为“中国红石公园”。方圆290平方千米的红色山群“色如渥丹，灿若明霞”，故称丹霞山。丹霞山由红色沙砾岩构成，以赤壁丹崖为特色，地质学上以丹霞山为名，将同类地貌命名为“丹霞地貌”，丹霞山使之成为世界上同类特殊地貌的命名地和同类风景名山的典型代表。
丹霞地貌主要分布在中国、美国西部、中欧和澳大利亚等地，以中国分布最广。除广东丹霞山以外，福建泰宁风景区、福建武夷山、连城、泰宁、永安，贵州赤水、江西龙虎山、鹰潭、弋阳、上饶、瑞金、宁都，青海坎布拉，浙江永康、新昌，广西桂平的白石山、容县的都峤山，四川江油的窦山、灌县的青城山，陕西凤县的赤龙山以及承德等地，是中国丹霞地貌的典型地质地貌。